Иван Семенович Ефимов родился в Москве и стал одним из мастеров, связавших две эпохи - дореволюционную и Советскую Россию. Во время учебы в Московском университете будущий скульптор стал посещать мастерскую Е.Н. Званцевой, занимался живописью в классах В.А. Серова и К.А. Коровина, и вскоре бросил университет ради художественных штудий. Интерес к скульптуре постепенно стал возрастать, ради чего Ефимов поступил в Училище живописи, ваяния и зодчества к С.М. Волнухину, воспитавшему целую плеяду ярких скульпторов. Окончив училище через два года, Иван Семенович Ефимов вместе с женой, художницей Н.Я. Симонович-Ефимовой отправился в европейское путешествие. В Париже он занимался у Э.А. Бурделя, ходил в студию Коларосси вместе с В. Серовым, посещал музеи и выставлял свои рисунки в Осеннем салоне, салоне «Независимых». 

В годы Первой мировой войны художник был на фронте и вернулся уже после революции. Подхваченные новыми идеями, Иван Ефимов с женой стали организовывать детские кукольные спектакли. В это же время он начал свою преподавательскую деятельность во ВХУТЕМАСе и преподавал там до 1930 года, когда скульптурный факультет был переведен в Ленинград. В 1920-х годах был участником Общества русских скульпторов, самого значительного скульптурного объединения эпохи. Также принимал участие в деятельности «Бригады художников» и группы «Четыре искусства». 

Наиболее известен Иван Ефимов стал благодаря анималистическому жанру, в котором ему удалось раскрыть свой талант. Он работал в разных материалах, в том числе и в фарфоре, с которым он работал еще с 1910-х годов. Обыгрывая особенности камня, металла, дерева, он стремился передать красоту животных, их грацию и темперамент. Пластика Ефимова, берущая свои корни в формах реализма и модерна, освобождается от условностей, существует самостоятельно. Его рыбы, быки, кошки часто напоминают нам искусство древних, но только благодаря тому, с каким вниманием скульптор относился к своим сюжетам. 

Иван Ефимов много занимался графикой. Из его рисунков возникла «скульптурная графика» — сквозные металлические рельефы, которые стали новой формой парковой скульптуры. Окружающее пространство «дорисовывает» образ, созданный художником и является его важным элементом. 

Часто скульптуры Ефимова обретают цвет, причем свой собственный, рожденный фантазией художника. Скульптура и графика сливаются в его творчестве теснейшим образом. Розовая кошка, розово-голубой леопард, зебра, украшенная орнаментом - создают не просто декоративное, но живое впечатление.

В 1930-е годы Ефимов работал в музее народоведения, ездил в экспедиции, оформлял экспозицию, принимал участие в работе над Северным речным вокзалом канала Москва-Волга, а в 1936-37 годах создавал скульптуры для Сельскохозяйственной выставки. На Всемирной выставке в Париже в  1937 году И.С. Ефимов получил золотую медаль за скульптуры «Бык» и «Рыбак с рыбой».

Умер Иван Семенович Ефимов в 1959 году. Искусство Ефимова проникнуто радостным созерцанием, оно просто для восприятия, природно по своей сути. За долгую плодотворную творческую жизнь скульптору удалось вывести станковое искусство за пределы камерного, замкнутого пространства: образы ефимовских животных оживают не только на полках с фарфоровыми статуэтками, но и на площадях, в парках.